L’ouvrage donne le premier volume d’une théorie du désir humain, au sens le plus général. Celle-ci englobe toutes les formes d’ « émotion » du vivant humain comprises comme des mises en mouvement de ce vivant à la recherche d’un objet, quel qu’il soit, en lui ou au-dehors de lui. Ces impulsions peuvent être elles-mêmes à peine perceptibles ou ne donner lieu qu’à des ébauches de mouvement corporel et demeurer ainsi dans le domaine infra-motile. Orexis désigne, dans la théorie développée, la toute première activation du désir comme l’émergence de l’excitation dans le corps. Elle représente l’ « animation » du corps. L’ouvrage part d’une discussion de la théorie de l’orexis telle qu’elle est présentée dans les traités psychologiques et zoologiques d’Aristote. La conception aristotélicienne de l’animation met sur la voie d’une théorie articulatoire du mouvement du vivant. L’ouvrage développe une phénoménologie qui se veut la plus large possible de l’articulation corporelle. Dans le cours de ses descriptions, les phénomènes spéculaires, c’est-à-dire les réfléchissements intercorporels des articulations corporelles les unes dans les autres, se révèlent centraux. Ceci ouvre la théorie à l’ensemble des phénomènes de l’intercorporalité humaine et aux problématiques de leurs agencements cognitifs, sociaux et politiques.